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1429年に成立した琉球王国では、代替わりごとに冊封（さっぷう）式典が行われました。
冊封とは、中国皇帝が親王や群王などを任命する事であり、国王即位の式典のための詔勅（しょうちょく）と新国王に戴冠する王冠を携えて来た使者を冊封使（さっぷうし）と称します。
冊封使の来琉船はその王冠に由来して、御冠船（うくゎんしん）とも呼ばれます。
琉球王朝では、御冠船で中国から来琉した冊封使をもてなす必要から「踊奉行（うどぅいぶじょう）」の役職を設けて、数多くの芸能を仕立てさせました。これを「御冠船踊（うくゎしんうどぅい）」といい、廃藩置県後（明治の中期以降）に創作された「雑踊り（ぞううどぅい）」に対して今日ではこれを「古典舞踊」と呼びます。
古典舞踊には、「老人踊り」「若衆踊り」「女踊り」「二歳踊り」「打組踊り」があり、衣装のあでやかさから優雅で華やかな王朝時代が偲ばれます。
明治時代の初期には、御冠船時代の読谷山親雲上（ゆんたんざ ぺーちん）などが活躍しました。
御冠船踊の技術は、読谷山親雲上から玉城盛重（たまぐすく せいじゅう）、渡嘉敷守良（とかしき しゅりょう）、新垣松含（あらかき しょうがん）などに受け継がれ、その三名もまた、弟子たちの育成に力を入れました。
昭和を通じて活躍した舞踊家に、真境名由康（まじきな ゆうこう）、玉城盛義（たまぐすく せいぎ）、島袋光裕（しまぶくろ こうゆう）、親泊興照（おやどまり こうしょう）、宮城能造（みやぎ のうぞう）、金武良章（きん りょうしょう）がいます。
現在は、その名まえを冠した各会派が、琉球芸能の発展と後継者の育成に力を注いでいます。
※ 親雲上（ぺーちん）とは、琉球王府に勤める士族の役職のひとつです。
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